伺服电机齿轮更换指南：延长火星车使用寿命
【免费下载链接】open-source-rover A build-it-yourself, 6-wheel rover based on the rovers on Mars! 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open-source-rover
伺服电机是火星车转向系统的核心部件，当火星车遭遇突然冲击（如碰撞硬物）时，转角伺服电机可能发生故障。具体表现为固定齿轮的中心轴断裂，导致齿轮啮合异常，严重时会造成输出齿轮齿变形或完全断裂。本指南将详细介绍如何更换伺服电机齿轮组，无需购买全新电机即可恢复火星车功能。
故障诊断
火星车转角轮无法转动是伺服电机故障的首要征兆，可能由电气连接松动或齿轮组问题引起。诊断步骤如下：
关闭火星车电源，检查电气连接是否稳定。手动旋转转角组件，缓慢转动至极限位置，重复几次。若转动过程中出现齿轮卡滞或异响，表明齿轮组存在问题。注意：发现卡滞时切勿强行旋转，以免加剧齿轮损坏。
更换前准备
所需工具
十字螺丝刀尖嘴钳或镊子润滑脂（推荐使用 Super Lube 合成润滑脂）
更换配件
GoBilda 2000系列伺服电机齿轮组（含输出齿轮和中心轴）
拆卸电机
步骤1：分离伺服 hub 轴
卸下连接伺服 hub 轴与输出端的螺丝：
步骤2：拆卸伺服电机固定螺丝
移除伺服电机机身上的转角螺丝：
步骤3：分离电机外壳
小心分离电机上盖，避免损坏包含电路板的底部外壳：
断裂的中心轴和损坏的输出齿轮特写：
步骤4：取出齿轮组
使用镊子或尖嘴钳取出电机壳内的齿轮组：
齿轮组更换
步骤1：转移轴承
将原输出齿轮上的顶部轴承取下，安装到新输出齿轮上（GoBilda 替换齿轮组不含此轴承）：
步骤2：安装新输出齿轮
先安装输出齿轮，避免顶部轴承妨碍后续安装：
步骤3：更换中心轴
从上下中间齿轮中取出断裂的中心轴，将新轴安装到上中间齿轮并放回壳内：
步骤4：安装中间齿轮
确保所有齿轮正确啮合：
步骤5：添加润滑脂
在齿轮上涂抹适量润滑脂，确保运转顺畅：
重新组装
对齐黑色驱动键与输出齿轮底部键槽，合上伺服电机外壳并拧紧螺丝：
若之前卸下电机，重新安装到转角组件。重新连接伺服 hub 轴与输出端螺丝。重新校准转角伺服电机。
相关资源
官方机械结构文档：mechanical/README.md伺服齿轮更换详细图示：mechanical/images/servo_gearset_replacement/零件清单：parts_list/parts_list.csv
通过定期检查和及时更换损坏的齿轮组件，可以显著延长火星车的使用寿命。如在操作过程中遇到问题，建议参考 mechanical/servo_gear_replacement/README.md 或联系项目技术支持。
【免费下载链接】open-source-rover A build-it-yourself, 6-wheel rover based on the rovers on Mars! 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open-source-rover